一、成套采集硬件矩阵（品牌集成选型，标准化成套）
1. Ego首要视角头戴采集终端
整合工业级RGB-D深度相机、高精度九轴IMU、降噪阵列麦克风，整机轻量化人体工学结构，无需改造即可佩戴。主要采集操作者***视角环境图像、深度点云、头部姿态、现场环境音频，设备出厂完成时序校准，支持室内外自然光复杂工况稳定录制，适配居家服务、厂区巡检、仓储搬运实景数采。
2. WOMMER-MH触觉数据采集手套
搭载行业成熟分布式薄膜触觉传感与指尖微型六维力模块，单只手套覆盖16处手部感知点位，可采集手指关节形变、接触面压力、物体滑动、抓取倾覆力四类精细数据。统一优化手套佩戴松紧度、数据传输线材布局，解决市面通用手套佩戴偏移、数据延迟问题，适配螺丝装配、线缆插接、餐具抓取等手部精细化任务数据采集。
3. 轻量化全身惯性动捕成套套件
选用商用成熟27节点惯性传感单元，配套定制穿戴绑带、无线收发底座。无需搭建光学捕捉场地，不受光照、遮挡、空间范围限制，可在车间、家庭、户外任意场地快速布设。内置标准化人体-机器人关节映射配置模板，支持一键匹配智元、宇树、乐聚主流人形机器人关节坐标系，无需客户自主调试坐标转换。
4. 机身多模态同步传感外设组
包含腕部/足底六维力传感器、机身分布式姿态IMU、多路全景视觉同步相机、高精度压力鞋垫。统一硬件时钟链路，完成跨品牌传感器协议适配，解决不同厂家传感器时间戳不统一、数据丢包问题，可同步采集机器人运动姿态、末端交互力、足底受力、周身环境影像全维度数据。
5. 沉浸式力反馈遥操操作台
集成双目VR视觉回显、双臂力反馈主手、无线时延补偿模块。实现操作者远端直观观察机器人视角画面，同时感知机器人末端接触阻力，人机同步完成示范操作，全过程同步录制动作、视觉、力觉全套交互数据，满足真机遥操作模仿学习数据采集需求。
